تصميم ومحاكاة ذراع الي رباعي (DOF RObotic Arm 4)

مشروع هندسي متكامل يجمع بين التصميم الميكانيكي الرقمي والتحكم الذكي. يتضمن الملف توثيقاً شاملاً لخطوات بناء ذراع آلي بـ 4 درجات من الحرية مخصص لمهام خطوط الإنتاج. قمت بنمذجة الأجزاء وحساب عزم المفاصل عبر برنامج SolidWorks، وتصدير العلاقات في صيغة URDF، ومن ثم بناء بيئة محاكاة واختبار كاملة لخوارزميات الحركة والتحكم باستخدام نظام تشغيل الروبوتات ROS وبيئة Gazebo لضمان دقة حركة المسار وتفادي العقبات قبل التنفيذ الفعلي